关于如何对构件进行空间变换位置的问题

符老师,你好,我想实现这样一个场景,我在XOY面创建了一个构件,该构件所在的局部坐标系我是知道的,比如X是(1,0,0),Y是(0,1,0),Z是(0,0,1),origin是(0,0,0),现在我去识取一个柱子的面,我可以得到这个柱子面的法向和origin,请问我怎么将我的这个构件通过矩阵放到这个面上,数学不是很好,我只知道,通过两个局部坐标系可以计算得到变换矩阵,但是这块该怎么做呢,谢谢!